DORNA东菱EPS系列交流伺服说明书

DORNA东菱EPS系列交流伺服说明书：

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  1、序言 感谢您使用本产品，本使用操作手册提供EPS系列伺服驱动器及DN系列伺服电机的相关信息。内容有： 伺服驱动器和伺服电机的安装与检查 伺服驱动器的组成说明 试转操作的步骤 伺服驱动器的控制功能介绍及调整方法 所有参数说明 通讯协议说明 检测与保养 异常排除本使用手册适合下列使用者参考 伺服系统设计者 安装或配线人员 试转调机人员 维护或检查人员 其他电气有关人员在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善放置在安全的地点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项： 安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体 接线时禁止将三相电源接至电机U、V、W的接头，

  2、一旦接错将损坏伺服驱动器和电机 接地工程必须确实实施，接地时须遵照国家现行相关电工法规的规定施行 在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线 在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动 在通电运作时，请勿接触散热片，以免烫伤如果您在使用上仍有问题，请咨询经销商或者本公司客服中心安全需要注意的几点在接收检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以下安全需要注意的几点。以下为各符号所代表的含义： 表示绝对禁止的行动，若未遵守有几率会使产品损坏，或甚至故障而没办法使用。表示可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的伤害，或导致产品严重破损毁坏，或甚至故障。表示可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员导致非常严重或致命的

  3、伤害。接受检验 请依照指定的方式搭配使用伺服驱动器及伺服电机，否则有几率会使火灾或设备故障。安装注意 禁止将本产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使用，否则可能会造成触电或火灾。配线注意 请将接地保护端子连接到100以下的接地系统，接地不良可能会造成触电或火灾。 请勿将连接三相电源至电机U、V、W相，否则会造成火灾。 请锁紧电源及电机输出端子的固定螺丝，否则会造成火灾。 配线时，请参照线材选择进行配线，避免危险事件发生。操作注意 当机械设备开始运转前，须配合其使用者参数调整设定值。若未调整到相符的正确设定值，有几率会使机械设备运转失去控制或出现故障。 机器开始运转前，请确

  4、认是不是能够随时启动紧急停机装置。 当电机运转时，禁止接触任何旋转中的电机零件，否则可能会造成人员受伤。 为了尽最大可能避免意外事故，请先分开机械设备的连轴器及皮带等，使其处于单独的状态，再进行第一次试运转。 在伺服电机和机械设备连接运转后，如果发生操作错误，则不仅会造成机械设备的损坏，有时还可能会引起人身伤害。 强烈建议：请先在无负载情况下，测试伺服电机是不是正常运作，之后再将负载接上，以避免不必要的危险。 在运转中，请不要触摸伺服驱动器的散热片，否则可能会由于高温而发生烫伤。保养及检查 禁止接触伺服驱动器及伺服电机内部，否则可能会造成触电。 电源启动时，禁止拆下驱动器面板，否则可能会造成触电。 电源关闭

  5、10 分钟内，不得接触接线端子，残余电压会造成触电。 不得拆开伺服电机，否则可能会造成触电或人员受伤。 不得在开启电源情况下改变配线，否则会造成触电或人员受伤。 只有合格的电机专业技术人员才能安装、配线及修理保养伺服驱动器以及伺服电机。 主电路配线 请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，请使动力线厘米以上。 对于信号线、编码器（PG）反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽线。对于配线长度，信号输入线米，PG反馈线米 。 即使关闭电源，伺服驱动器内部仍然可能会滞留高电压，请暂时（10分钟）不要触摸电源端子。 请不要频繁地开

  6、关电源。若需要连续开关电源时，请控制在一分钟一次以下。目录序言1产品确认与型号说明21.1 产品的确认21.1.1 产品的确认事项21.1.2 伺服驱动器铭牌21.1.3 伺服电机铭牌31.2 产品型号说明41.2.1 驱动器型号说明41.2.2 伺服电机型号说明51.3 伺服驱动器与伺服电机各部分名称91.3.1 伺服驱动器各部分名称91.3.2 伺服电机各部分名称101.4 伺服驱动器与伺服电机对应关系111.4.1 220V系列驱动与电机型号匹配表111.4.2 380V系列驱动与电机型号匹配表121.5 概况 131.5.1 外部设备与伺服的连接视图131.5.2 驱动器的技术规格1

  7、41.5.3 驱动器的功能15安装172.1 需要注意的几点172.2 储存环境条件172.3 安装环境条件172.4 安装方向与空间182.5 断路器与保险丝建议规格表192.6 电磁干扰滤波器（EMI Filters）安装需要注意的几点202.7 制动电阻的连接202.7.1 再生电力与制动电阻202.7.2 外接制动电阻器连接202.8 EPS系列驱动器外观尺寸22接线 伺服驱动器与外围设备的连接及构成313.1.1 周边装置接线 驱动器的连接器与端子333.1.3 电源接线.3.1 CN1通讯口端子403.3.2 通讯口与电脑的连接方式413.4 CN2 I/O 信号接线.4.3 I/O接口原理473.5 CN3 编码器信号接线 标准接线 位置（Pt）模式标准接线 速度/转矩模式标准接线 面板各部分名称574.2 参数设定流程584.2.1 监控模式584.2.2 参数设置(SET-P)614.2.3 参数管理(EE

  9、POP)61 运行645.1 试运行645.1.1 伺服电机单体的试运行665.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行675.1.3 机械与伺服电机配套试运行695.1.4 带制动器的伺服电机的试运行705.1.5 通过指令控制器进行位置控制705.2 操作模式选择715.3 通用基本功能的设定725.3.1 伺服ON设定725.3.2 电机旋转方向的切换735.3.3 超程设定735.3.4 保持制动器的设定745.4 速度模式765.4.1 速度命令的选择765.4.2 速度模式控制架构765.4.3 速度命令的平滑处理785.4.4 模拟命令端比例器805.4.5 指令偏移量的调整

  12、.3.3 伺服单元内部部件更换的大致标准145伺服电机14710.1 电机参数表14710.2 电机安装尺寸153附录16011.1 380V系列 （1KW2.3KW）CN2接头定义16011.2 380V系列 （2.7KW7.5KW）CN2接头定义16211.3 EPS系列伺服驱动器与各品牌PLC搭配接线 专机伺服控制信号引脚定义170 产品确认与型号说明 产品确认与型号说明1.1 产品的确认1.1.1 产品的确认事项产品到货后，请对以下项目进行确认：确认项目说明是否是所欲购买的产品？分别检查电机与驱动器铭牌上的产品型号，可参阅下节所列的型号说明。电机轴是否运转平顺？用手旋转

  13、电机转轴，若能平顺运转，代表电机转轴是正常的（带“失电制动器“的伺服电机除外）。外观是否损伤？目视检查是不是外观上有任何损坏或是刮伤。是否有松脱的螺丝？是否有螺丝未锁紧或脱落。1.1.2 伺服驱动器铭牌1.1.3 伺服电机铭牌产品代号A：电压为220VAC，通用型伺服电机铭牌：BB、HA、HB、EA、EB代号伺服电机铭牌：1.2 产品型号说明1.2.1 驱动器型号说明产品系列：EPS 系列新产品代号：T 表示通用型、H 表示横机专用型、 W 表示袜机专用型、 K 表示数控专用型、E 表示经济型、G 表示高性能型硬件版本：版本 A、版本 B额定功率：1. 功率的位数增加到位，单位为KW。2.“”

  14、表示小数点（只适用于 100KW以下，100KW以上伺服功率都为整数）。若驱动器的功率为整数，则位数字中不出现“”符号。示例：0011表示 11KW，0001 表示 1KW。 若驱动器的功率不为整数，则位数字中才出现“”符号，命名 规定按以下标准：0功率1KW规定D在百位，例：0D05 为 0.05KW0D75 为 0.75KW1KW功率100KW 规定D在十位， 例： 01D5 为 1.5KW18D5 为 18.5KW编码器类别：1：增量式、2：绝对式、3：省线：旋转变压器标称电压：2 代表 220 伏级、4 代表 380 伏级 输入相数：1 代表单相、3 代表三相 工厂代码：四位阿拉

  15、伯数字（只对工厂内部公开，如有疑问与我司售后联系）1.2.2 伺服电机型号说明产品代号A：通用型伺服电机，电压为220VAC电动机机座号产品代码电动机功率电动机转速派生代号编码器类型电磁制动器附 件轴 径代号法兰尺寸（mm）代号电压等级代号额定功率（W）代号转速（rpm）代号编码器类型代号电磁制动器代号键槽油封代号电动机轴伸外径尺寸（mm）6060mmA220AC01100A1000A增量式500 PPRA、无KOXS标准轴径8080mm02200B1500B增量式2500 PPRB、有YXO特殊轴径9090mm04400C2000C增量式4096 PPRMOO1 11110110mm0550

  17、规则：说明： 产品代号说明：BB: 代表通用型电机，电机的电压等级为380VAC； HA：代表高性能伺服电机，电压等级为220VAC； HB：代表高性能伺服电机，电压等级为380VAC； EA：经济型伺服电机，电压等级为220VAC； EB：经济型伺服电机，电压等级为380VAC；KA: 数控专用电机，电压等级为220VAC； KB: 数控专用电机，电压等级为380VAC。 电动机功率的位数增加到位，单位为KW。 “”表示小数点（只适用于100KW以下，100KW以上伺服功率都为整数）。若驱动器的功率为整数，则位数字中不出现“”符号。示例：0011表示11KW，0001表示1KW。若驱动器的功

  18、率不为整数，则位数字中才出现“”符号，命名规定按以下标准：0功率1KW 规定D在百位，例：0D05为0.05KW 0D75为0.75KW1KW功率100KW 规定D在十位， 例：01D5为1.5KW 18D5为18.5KWHA、HB 代号电机特点：1. 机身小型化，电机的功率密度提升20%。2. 应用有限元磁路优化分析设计，分割拼块式铁芯结构保证最大槽满率，降低了脉动转矩，提高了电机的额定输出。3. 采用高性能、高磁能积得稀土材料提高了电机的效率。4. 电机保护等级达到IP65。电动法兰高度产品代号电动机功率电动机转速派生代号编码器类型电磁制动器附 件轴 径代号法兰尺寸（mm）代号功率的位数增

  20、器19190mmS增量式/绝对式17bit22220mmH磁性编码器1024PPR25250mm28280mm30300mm35350mm1. BB、HA、HB、EA、EB、KA、KB代号电机的命名规则说明:1.1主要变更电机功率的表示方法。1.2 去掉非标轴径的标示方法，若电机轴伸部位等安装尺寸有变动，则电机的型号在原有型号的基础上添加“-XX”（XX用阿拉伯数字表示）。1.3 伺服驱动器与伺服电机各部分名称1.3.1 伺服驱动器各部分名称1.3.2 伺服电机各部分名称1.4 伺服驱动器与伺服电机对应关系1.4.1 220V系列驱动与电机型号匹配表驱动器型号对应伺服电机9号参数功率 (kw)

  30、模式位置控制 速度控制 转矩控制 位置/速度控制位置/转矩控制速度/转矩控制内部位置控制内部速度控制内部转矩控制试运行控制控制输入 伺服使能 报警清除 位置偏差清零 指令脉冲禁止 CCW驱动禁止 CW驱动禁止 控制方式选择 零速箝位控制输出 伺服准备好 伺服报警 机械制动释放 位置速度到达 零速检出 转矩限制中 Z相输出编码器反馈2500p/r，15线线增量型，差分输出通讯方式RS232 RS485 显示与操作5位LED显示 4个按键制动方式通过内置/外接制动电阻能耗制动冷却方式风冷（热传导模具、高速强冷风扇）适配电机可通过参数设置适配不相同的型号电机功率范围2

  31、2KW1.5.3 驱动器的功能控制功能位置控制外部输入脉冲形式脉冲/方向，CW/CCW，A/B两相最大指令脉冲频率500Kpps（差分输入）电子齿轮1/18001800（推荐：1/5050）脉冲输入指令禁止信号位有效时，指令脉冲输入被禁止；可通过参数屏蔽此信号内部位置指令8种位置设定速度控制外部速度指令010V DC零速钳位通过此功能使得速度保持为零速度控制范围13000内部速度指令3种速度设定转矩控制外部转矩指令010V DC内部转矩指令3种转矩设定转矩控制范围外部转矩指令：0300%内部转矩指令：0300%驱动禁止当CCWL/CWL信号有效时，电机在CCW/CW方向输出零速保持力矩监视功能

  32、转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、电机电流、转子位置、指令脉冲频率、运作时的状态、输入输出端子信号等保护功能过压、欠压、过流、过速、过载、Z脉冲丢失、编码器出错、EEPROM错误、位置超差等报警功能工作异常时输出报警号，同时5个LED小数点位闪烁信号显示在显示部分显示外部输入、输出信号的ON/OFF状态增益调整在电机运行或停止时改变增益以调节驱动器性能报警记录可记忆包括当前报警在内的4个报警记录 安装 安装 2.1 需要注意的几点下列请使用者格外的注意：l 驱动器与电机连线不能拉紧；l 固定驱动器时，必须在每个固定处确实锁紧；l 电机轴心必须与设备轴心杆对心良好；l 如果驱动器与电机连线米，请将U、V、W 连接线加粗，且编码器连线必须加粗l 电机固定四根螺丝必须锁紧。2.2 储存环境条件本产品在安装之前必须置于其包装箱内，若该机暂不使用，为了使该产品能够符合本公司的保固范围内及日后的维护，储存时务必注意下列事项：l 必须置于无尘垢、干燥的位置。l 储存位置的环境和温度必须在-20到+65范围内。l 储存位置的相对湿度必须在 0%到 90%范围内，且无结露。l 避免储存于含有腐蚀性气、液体的环境中。l 最好适当包装存放在架子或台面。2.3 安装环境条件本产品驱动器使用环境和温度为 0 55。若环境和温度超过 45以上时，请置于通风良好的场所。长时间的运转建议在 45以下的环境温

  34、度，以确定保证产品的可靠性能。如果本产品装在配电箱里，那配电箱的大小及通风条件必须让所有内部使用的电子装置没有过热的危险。而且也要注意机器的震动是否会影响配电箱的电子装置。除此之外，使用的条件也包括：l 无高发热装置的场所；l 无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所；l 无腐蚀、易燃性的气、液体的场所；l 无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所；l 坚固无振动的场所；l 无电磁噪声干扰的场所。本产品电机使用环境和温度为0 40。使用的条件也包括：l 无发高热装置的场所；l 无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所；l 无腐蚀、易燃性的气、液体的场所；l 无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所；2.4 安装方向与空间安装方向必

  35、须依规定，否则会造成故障原因。为了使冷却循环效果良好，安装交流伺服驱动器时，其上下左右与相邻的物品和挡板（墙）一定要保持足够的空间，否则会造成故障原因。交流伺服驱动器在安装时其吸、排气孔不可封住，也不可倾倒放置，否则会造成故障。1. 安装一台伺服驱动器时：2. 安装两台或两台以上时：2.5 断路器与保险丝建议规格表强烈建议：使用UL/CSA承认的断路器驱动器断路器系列电压功率一般EPS220V200W10A400W10A750W10A1kW15A1.2kW20A1.5kW20A2kW40A2.7kW40A3kW40A4kW50A4.5kW50A5kW50A5.5kW50A380V1kW10A1.

  37、器（EMI Filter）能发挥最大的抑制伺服驱动器干扰效果，除了伺服驱动器需能按照使用手册的内容安装及配线之外，还需注意以下几点：l 伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）都必须要安装在同一块金属平面上。l 伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）安装时，请尽量将伺服驱动器安装在 EMI 滤波器（EMI Filter）之上。l 配线尽可能的缩短。l 金属平面要有良好的接地。l 伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）的金属外壳或接地必须很可靠的固定在金属平面上，而且两者间的接触面积要尽可能的大。2.7 制动电阻的连接2.7.1 再生电力与制动电阻再生电力

  38、是指将机械侧（含伺服电机）旋转能量返还到伺服单元侧的电力。功过伺服放大器内部滤波电容器的充电来吸收再生电力，当超过电容器可充电的能量时，再由再生电阻器消耗再生电力。在下述情况下，伺服电机以再生状态运行。l 加速、减速运行时的减速停止期间l 在垂直轴上进行连续的下降运行l 由负载侧形成的伺服电机不间断地连续运行（负性负载）2.7.2 外接制动电阻器连接1. 外接制动电阻的必要性驱动器功率外接制动电阻的必要性说明200W2.3KW不需要标准配置为内置制动电阻器。内置制动电阻器不能消耗掉再生电力时，必须配置外接再生电阻器。2.7kW22KW需要无内置再生电阻器。必须配置外接再生电阻器。 2. 制动电

  40、5D5143501000 40外接TA07D5143501500 50外接TA502500 60外接TA503500 60外接TA504500 60外接TA50600060外接l 以上制动电阻的阻值跟功率为推荐值，在能量通过制动电阻频繁释放的特殊场合，需视情况增加制动电阻的功率，与本公司售后联系亦可3. 选定和安装外接制动电阻器时的需要注意的几点l 在电力拖动系统中，很多场合下电机也需要制动。制动电阻是用于将电动机的再生能量以热能方式消耗的载体，它包括电阻阻值和功率容量两个重要的参数。通常在工程上选用较多的是波纹电阻和铝合金电阻两种：波纹电阻采用表面立式波纹有利于散热减低寄生电感量，并选用高阻燃无机

  41、涂层，有效保护电阻丝不被老化，延长常规使用的寿命；铝合金电阻易紧密安装、易附加散热器，外型美观，高散热性的铝合金外盒全包封结构，具有极强的耐振性，耐气候性和长期稳定性；体积小、功率大，安装便捷稳固，外形好看，大范围的应用于高度恶劣工业环境使用。l 内部制动电阻的，通常用于制动使用率不高的场合，对需要频繁高速启停，负载惯量很大的场合，由于制动电阻和刹车晶体管需要大面积散热器，伺服标配的内置制动电阻受伺服器壳体和散热限制，电阻就必须外置。一般来说，伺服器的制动电阻大小是根据制动时需要的制动功率和制动电流来选择的。P=U2/R，能够最终靠减小阻值的方式提高制动功率，但是根据I=U/R，减小阻值造成电流很大，电

  42、阻发烫。 制动单元电阻的正确选择，可以缩短大惯量负载的自由停车时间，实现快速、准确停车。如果电阻值取的太大，限制导通电流值，加长了能量是释放时间，电机高速正反转或频繁启停，快速制动时，使得能量来不及释放导致伺服器出现过电压03号报警。此时，可以增大制动回路释放占空比参数PA 151（百分比）。但是需注意电阻释放的能量的瞬时功率不能超过电阻的额定功率的三倍，一般控制在两倍。例如：PA151默认值为18，220V系列的机器，若选30的电阻，其释放的平均功率约为 (400*18%)2/30=173W，当能量来不及释放时，能选用30、300W以上功率的电阻，可适当提高PA-151=40。当占空比参数

  43、调到PA151=100，还是伺服器出现过电压03号报警, 只能减小电阻阻值。但电阻阻值不能太小，说明书上有推荐一个最小阻值，该阻值是根据内部的开关晶体管额定电流计算，一般是：母线过压保护值/额定电流值=最小电阻值。若阻值小于“最小电阻值”，流过制动电阻的电流会很大，会损坏伺服内部晶体管。调试时能时时监控伺服dp 16母线电压的值，如果运行一段时间，明显发现制动电阻发烫，有异味甚至烧红，在能量足够释放的前提下，能保持电阻阻值不变，必须换用功率更大的刹车电阻。l 制动电阻安装：内置电阻一般都会安装在散热器下面。外置制动电阻的，都留有专用的接线KW伺服器是接P和B（1KW2.3

  44、KW用于频繁高速启停，负载惯量很大的场合需要外置刹车电阻的请客户订货时备注），11KW以上伺服器是接（+）和PB。外接电阻，一般放在一个通风散热的环境。因为制动的时候电阻发热会比较厉害，有些工作时候的温度可能达到200多摄氏度。外置的制动电阻一定要安装在金属板架上或者高阻燃材料上面，还应该要考虑其热辐射给周围设备的影响，因为其工作时候的温度很高，条件好的话，能买电阻盒，这样安装方便。切忌制动电阻不能安装在木板上，电阻的安装的地方不要紧挨其它设备及器件，留有一定空间余量（以免引发火灾或设备损坏）。安装接线不宜太长，否则会增加伺服驱动器直流母线 EPS系列驱动器外观尺寸220V系列：EPSTA

  46、PSTA08D5143EPSTA伺服驱动器外观尺寸（单位：mm） 接线 接线本章说明伺服驱动器的接线方法与各种信号的意义，以及列出各种模式下的标准接线图。进行接线或检修作业时，必须先断开电源，因伺服驱动器内部有大容量电解电容，所以即使切断了电源，内部部分电路仍有高压。在电源切断后，最少等待10分钟以上，等到充电指示灯熄灭后，才能接线或检修驱动器和电机，否则可能触电。驱动器输出端子U、V、W和电机U、V、W必须正确对应。注意不可以用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电机完全不同，更不要使端子短路。若相序出错，就会出现电机不能启动、运转异常等不可意料的情况。电机轴上的编码器与驱动器之间的接

  47、线一定不可以接错。为避免感应干扰，编码器信号线应和动力线分开走线，最好给信号线 伺服驱动器与外围设备的连接及构成3.1.1 周边装置接线V系列安装需要注意的几点： 检查 R、S、T与 L1、L2 的电源和接线是不是正确。 确认伺服电机输出 U、V、W 端子相序接线是不是正确，接错电机可能不转或乱转。 使用外部制动电阻的机器，制动电阻必须接在P、B端子上。 3.1.2 驱动器的连接器与端子端子记号名称说明L1、L2控制回路电源输入端连接单相交流电源R、T主回路电源输入端连接单相交流电R、S、T主回路电源输入端连接三相交流电源U、V、W、PE电机连接线连接至电机端子记号U

  48、电机三相主电流电力线VWPE连接至驱动器的接地处P、B回生电阻端子使用内部电阻无P、B端子使用外部电阻电阻接于P、B两端两处接地保护端子连接至电源地线通讯口连接器连接个人电脑，参见3.3节CN2I/O连接器连接上位控制器，参见3.4节CN3编码器连接器连接电机的编码线节下列为接线时必须格外的注意的事项： 当电源切断时，因为驱动器内部大电容含有大量的电荷，请莫接触 R、S、T及 U、V、W 这六条大电力线。请等待充电灯熄灭时，方可接触。 R、S、T及 U、V、W 这六条大电力线不要与其他信号线厘米以上。 如果编码器连线需要加长时，请使用双绞并附

  49、屏蔽接地的信号线米，请使用线径大一倍的信号线，以确保信号不会衰减太多。 3.1.3 电源接线法伺服驱动器电源接线V单相仅容许用于1kW以下机种，三相380仅用于1kW与1kW以上机种。 单相220V接法 三相220V接法 三相380V接法 MCCB（塑壳外壳式断路器），用来保护电源线，过流时切断电路。 NF（噪声滤波器），防止外部杂波进入电源线，并减轻伺服电机产生的杂波对外界的干扰。 MC（磁力接触器），接通/断开伺服电机的主电源。 L（电抗器），减少主电源中的谐波。3.1.4 连接头规格 U、V、W连

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